occupancy op• 데이터 종류: voxel → voxel
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0)(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("inflate"))
장애물을 `radius`(world 단위) 부풀린 점유 격자 bool(= ESDF<=radius 를 점유로).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
planner の安全マージン: 点ロボットが膨張格子上で衝突回避すれば、半径 radius の実
ロボットが障害物から離隔を保つ(configuration-space obstacle)。ESDF は外で正の
最近占有距離なので、`ESDF<=radius` は「占有(負)∪ 障害物から radius 以内の自由」を
捕らえる。radius を増やすと単調に占有が増える(下流テストの GT)。
Raises ValueError for radius<0 or voxel_size<=0 (both validated up-front, before
the radius==0 / empty-occupancy short-circuit — otherwise an invalid voxel_size
slips through unchecked when esdf is never reached).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py
voxel 를 입력으로 받는 것)voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa
occupancy)occupancy_grid · esdf · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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