inflate — 3D `occupancy` op

• Datenarten: voxel → voxel

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0) (die Implementierung direkt: import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0); aus dem Register: ops3d.get("inflate"))

Verwendung

Ein bool-Belegungsgitter mit um `radius` (in Welteinheiten) aufgeblähten Hindernissen (also ESDF <= radius gilt als belegt).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

planner の安全マージン: 点ロボットが膨張格子上で衝突回避すれば、半径 radius の実

ロボットが障害物から離隔を保つ(configuration-space obstacle)。ESDF は外で正の

最近占有距離なので、`ESDF<=radius` は「占有(負)∪ 障害物から radius 以内の自由」を

捕らえる。radius を増やすと単調に占有が増える(下流テストの GT)。

Raises ValueError for radius<0 or voxel_size<=0 (both validated up-front, before

the radius==0 / empty-occupancy short-circuit — otherwise an invalid voxel_size

slips through unchecked when esdf is never reached).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `voxel` als Eingabe)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

Gleiche Kategorie (`occupancy`)

occupancy_grid · esdf · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

inflate — 3D occupancy op