fuse_to_voxel — 3D `fusion` op

• 数据种类:any → voxel

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.fuse_to_voxel(items, size=64, bounds=None, device='cpu', smooth=0.8)(要直接调用实现,import fuse3d; fuse3d.fuse_to_voxel(items, size=64, bounds=None, device='cpu', smooth=0.8);从台账取用则 ops3d.get("fuse_to_voxel"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.fuse_to_voxel(...) 只返回**声明的 out 类型 voxel 的值**(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.fuse_to_voxel.raw(...),或直接调用 fuse3d.fuse_to_voxel。

• 底层返回: (voxel, bounds)

• GPU:该算子有 GPU 路径(device="cuda")

用法

把多种结构融合到共同的密度体素(TRIZ 集成)。items=[(data,kind,params_dict), ...]。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

mesh(topology)+ points(sample)+ depth(観測)等の相補的な構造を 1 表現に。返り値 (voxel, bounds)。

手順: 各 `(data, kind, params) を to_points(data, kind, **params)` で点群にして

縦に連結し、`match3d.points_to_voxel で size^3` の密度 grid に splat する

(各点が落ちる cell を +1、`smooth > 0 なら σ = smooth` voxel の Gaussian で

平滑)。`bounds=None なら連結点群の (min, max)` を格子範囲にする。

引数:

• `items: 空でない list/tuple で、各要素が長さ 3 の (data, kind, params_dict)`

(`params_dict は dict 必須)。to_points の samples` を変えたければ

`params に samples=` を入れる。

• `size`: 1 軸の voxel 数(立方格子固定)。

• `bounds: (lo, hi)` それぞれ長さ 3。複数の雲を同じ格子に載せるとき(比較・

`voxel_iou`)は必ず明示する。

• `device: torch デバイス("cpu" / "cuda")。smooth`: Gaussian σ [voxel]。

返り値: `(voxel, bounds) — voxel は (size, size, size)` float64 の

点数密度(合計 ≈ 総点数、確率ではない)、`bounds は実際に使った (lo, hi)`。

格子 index は `points_to_voxel の floor((p - lo) / span * (size - 1))` で、

軸 0 が点の x 成分に対応する(voxel の軸順 = 点の成分順)。

検証(`ValueError): items` が list/tuple でない・空・要素が 3 組でない・

`params` が dict でない(生データを直接渡す誤用を入口で止める)。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `voxel` 作为输入)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同类别(`fusion`)

register_cross

*Provenance: fuse3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

fuse_to_voxel — 3D fusion op

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