fuse_to_voxel — 3D `fusion` op

• データ種: any → voxel

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.fuse_to_voxel(items, size=64, bounds=None, device='cpu', smooth=0.8) (実装を直接呼ぶなら import fuse3d; fuse3d.fuse_to_voxel(items, size=64, bounds=None, device='cpu', smooth=0.8)、台帳から引くなら ops3d.get("fuse_to_voxel"))

• 台帳経由の戻り値: fullseye.ledger.fuse_to_voxel(...) は**宣言 out 型 voxel の値だけ**を返す(本体は補助情報も返す)。捨てられた側が要るときは fullseye.ledger.fuse_to_voxel.raw(...)、または fuse3d.fuse_to_voxel を直接呼ぶ。

• 本体の返り: (voxel, bounds)

• GPU: この op は GPU 経路あり(device="cuda")

使い方

複数構造を共通密度 voxel へ融合(TRIZ 統合)。items=[(data,kind,params_dict), ...]。

mesh(topology)+ points(sample)+ depth(観測)等の相補的な構造を 1 表現に。返り値 (voxel, bounds)。

手順: 各 `(data, kind, params) を to_points(data, kind, **params)` で点群にして

縦に連結し、`match3d.points_to_voxel で size^3` の密度 grid に splat する

(各点が落ちる cell を +1、`smooth > 0 なら σ = smooth` voxel の Gaussian で

平滑)。`bounds=None なら連結点群の (min, max)` を格子範囲にする。

引数:

• `items: 空でない list/tuple で、各要素が長さ 3 の (data, kind, params_dict)`

(`params_dict は dict 必須)。to_points の samples` を変えたければ

`params に samples=` を入れる。

• `size`: 1 軸の voxel 数(立方格子固定)。

• `bounds: (lo, hi)` それぞれ長さ 3。複数の雲を同じ格子に載せるとき(比較・

`voxel_iou`)は必ず明示する。

• `device: torch デバイス("cpu" / "cuda")。smooth`: Gaussian σ [voxel]。

返り値: `(voxel, bounds) — voxel は (size, size, size)` float64 の

点数密度(合計 ≈ 総点数、確率ではない)、`bounds は実際に使った (lo, hi)`。

格子 index は `points_to_voxel の floor((p - lo) / span * (size - 1))` で、

軸 0 が点の x 成分に対応する(voxel の軸順 = 点の成分順)。

検証(`ValueError): items` が list/tuple でない・空・要素が 3 組でない・

`params` が dict でない(生データを直接渡す誤用を入口で止める)。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

型が繋がる次の op(`voxel` を入力に取れる)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同カテゴリ(`fusion`)

register_cross

*Provenance: fuse3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

fuse_to_voxel — 3D fusion op

使い方