fuse — 3D `tsdf_fusion` op

• 数据种类:depth → sdf

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.fuse(depths: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence', Rs: 'Sequence', ts: 'Sequence', bounds: 'Bounds', res: 'int', trunc: 'float') -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]'(要直接调用实现,import tsdf_fusion; tsdf_fusion.fuse(depths: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence', Rs: 'Sequence', ts: 'Sequence', bounds: 'Bounds', res: 'int', trunc: 'float') -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]';从台账取用则 ops3d.get("fuse"))

用法

用 new_volume + integrate 把深度序列融合成一个 TSDF 体。返回 (tsdf, weight)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

各フレームの (K,R,t) は world→camera。多視点で同じ表面を観測すると重みが積算され、

単フレームでは見えない(自己遮蔽の)面が別視点で埋まる。

• `depths`: (H,W) 深度画像のリスト(カメラ Z 深度。0 以下・非有限の画素は未観測扱い)。

サイズはフレームごとに異なってよい。

• `Ks / Rs / ts: 各フレームの (3,3) 内部行列・(3,3) 回転・(3,) 並進(X_cam = R X + t`)。

• `bounds: ((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax))` の world 領域(各軸 max > min)。

• `res: 一辺の voxel 数(正の int)。volume は res×res×res、軸順は (x,y,z) の indexing='ij'`。

• `trunc`: 切り詰め距離(world 単位、正の有限値)。voxel サイズの数倍が目安で、小さすぎると

表面の両側に観測が乗らず、大きすぎると薄い構造の表裏が混ざる。

返り値: `tsdf (res,res,res) float32(未観測 +1.0、表面手前が正・奥が負、[-1,1])と weight`

(res,res,res) float32(観測回数)。表面点は `extract_surface_points(tsdf, weight, bounds, res)`

で取り出す。fail-closed: フレーム 0 枚、リスト長の不一致、退化 bounds、非正の `res` /

`trunc は ValueError。統合の詳細(遮蔽領域を更新しない規則)は integrate` を参照。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• tsdf_fusion_demo — py -3.11 examples_3d/tsdf_fusion_demo.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `sdf` 作为输入)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

同类别(`tsdf_fusion`)

integrate · extract_surface_points

*Provenance: tsdf_fusion.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

fuse — 3D tsdf_fusion op

用法