fuse — 3D `tsdf_fusion` op

• 資料種類:depth → sdf

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.fuse(depths: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence', Rs: 'Sequence', ts: 'Sequence', bounds: 'Bounds', res: 'int', trunc: 'float') -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import tsdf_fusion; tsdf_fusion.fuse(depths: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence', Rs: 'Sequence', ts: 'Sequence', bounds: 'Bounds', res: 'int', trunc: 'float') -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]';從台帳取用則 ops3d.get("fuse"))

用法

用 new_volume + integrate 把深度序列融合成一個 TSDF 體。回傳 (tsdf, weight)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

各フレームの (K,R,t) は world→camera。多視点で同じ表面を観測すると重みが積算され、

単フレームでは見えない(自己遮蔽の)面が別視点で埋まる。

• `depths`: (H,W) 深度画像のリスト(カメラ Z 深度。0 以下・非有限の画素は未観測扱い)。

サイズはフレームごとに異なってよい。

• `Ks / Rs / ts: 各フレームの (3,3) 内部行列・(3,3) 回転・(3,) 並進(X_cam = R X + t`)。

• `bounds: ((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax))` の world 領域(各軸 max > min)。

• `res: 一辺の voxel 数(正の int)。volume は res×res×res、軸順は (x,y,z) の indexing='ij'`。

• `trunc`: 切り詰め距離(world 単位、正の有限値)。voxel サイズの数倍が目安で、小さすぎると

表面の両側に観測が乗らず、大きすぎると薄い構造の表裏が混ざる。

返り値: `tsdf (res,res,res) float32(未観測 +1.0、表面手前が正・奥が負、[-1,1])と weight`

(res,res,res) float32(観測回数)。表面点は `extract_surface_points(tsdf, weight, bounds, res)`

で取り出す。fail-closed: フレーム 0 枚、リスト長の不一致、退化 bounds、非正の `res` /

`trunc は ValueError。統合の詳細(遮蔽領域を更新しない規則)は integrate` を参照。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• tsdf_fusion_demo — py -3.11 examples_3d/tsdf_fusion_demo.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `sdf` 作為輸入)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

同類別(`tsdf_fusion`)

integrate · extract_surface_points

*Provenance: tsdf_fusion.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

fuse — 3D tsdf_fusion op

用法