fuse — 3D `tsdf_fusion` op

• 데이터 종류: depth → sdf

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.fuse(depths: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence', Rs: 'Sequence', ts: 'Sequence', bounds: 'Bounds', res: 'int', trunc: 'float') -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]'(구현을 직접 호출하려면 import tsdf_fusion; tsdf_fusion.fuse(depths: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence', Rs: 'Sequence', ts: 'Sequence', bounds: 'Bounds', res: 'int', trunc: 'float') -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]', 원장에서 가져오려면 ops3d.get("fuse"))

사용법

깊이 열을 new_volume + integrate 로 하나의 TSDF volume 에 융합. 반환값 (tsdf, weight).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

各フレームの (K,R,t) は world→camera。多視点で同じ表面を観測すると重みが積算され、

単フレームでは見えない(自己遮蔽の)面が別視点で埋まる。

• `depths`: (H,W) 深度画像のリスト(カメラ Z 深度。0 以下・非有限の画素は未観測扱い)。

サイズはフレームごとに異なってよい。

• `Ks / Rs / ts: 各フレームの (3,3) 内部行列・(3,3) 回転・(3,) 並進(X_cam = R X + t`)。

• `bounds: ((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax))` の world 領域(各軸 max > min)。

• `res: 一辺の voxel 数(正の int)。volume は res×res×res、軸順は (x,y,z) の indexing='ij'`。

• `trunc`: 切り詰め距離(world 単位、正の有限値)。voxel サイズの数倍が目安で、小さすぎると

表面の両側に観測が乗らず、大きすぎると薄い構造の表裏が混ざる。

返り値: `tsdf (res,res,res) float32(未観測 +1.0、表面手前が正・奥が負、[-1,1])と weight`

(res,res,res) float32(観測回数)。表面点は `extract_surface_points(tsdf, weight, bounds, res)`

で取り出す。fail-closed: フレーム 0 枚、リスト長の不一致、退化 bounds、非正の `res` /

`trunc は ValueError。統合の詳細(遮蔽領域を更新しない規則)は integrate` を参照。

배경 지식 가이드(이 연산자 앞에 있는 물리·규약)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• tsdf_fusion_demo — py -3.11 examples_3d/tsdf_fusion_demo.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`sdf` 를 입력으로 받는 것)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

같은 카테고리(`tsdf_fusion`)

integrate · extract_surface_points

*Provenance: tsdf_fusion.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

fuse — 3D tsdf_fusion op

사용법