fit_rigid — 3D motion_segment op

• 資料種類:points × points → pose

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to)(要直接呼叫實作,import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to);從台帳取用則 ops3d.get("fit_rigid"))

用法

用閉合式 Kabsch 由對應點估計剛體變換 (R, t)(pts_from[i] -> pts_to[i])。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

行 i どうしが対応する (N, 3) 2 点集合から、`|| (R·p + t) - q ||` を最小化する

proper rotation(det = +1, 反射なし)と並進を返す。:func:registration.kabsch の

薄いラッパで、入力検証を付す(N >= 3 で回転が一意)。

Args:

pts_from: (N, 3) 変換元(対応順)。

pts_to: (N, 3) 変換先(対応順)。

Returns:

(R, t): (3, 3) 回転行列, (3,) 並進ベクトル。

Raises:

ValueError: 形状不一致 / (N, 3) でない / N < 3 / 非有限。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 pose 作為輸入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同類別(motion_segment)

segment_rigid_motions · estimate_flow

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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