motion_segment op• 데이터 종류: points × points → pose
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to)(구현을 직접 호출하려면 import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("fit_rigid"))
대응점에서 닫힌 식 Kabsch 로 강체 변환 (R, t) 를 추정(pts_from[i] -> pts_to[i]).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
行 i どうしが対応する (N, 3) 2 点集合から、`|| (R·p + t) - q ||` を最小化する
proper rotation(det = +1, 反射なし)と並進を返す。:func:registration.kabsch の
薄いラッパで、入力検証を付す(N >= 3 で回転が一意)。
Args:
pts_from: (N, 3) 変換元(対応順)。
pts_to: (N, 3) 変換先(対応順)。
Returns:
(R, t): (3, 3) 回転行列, (3,) 並進ベクトル。
Raises:
ValueError: 形状不一致 / (N, 3) でない / N < 3 / 非有限。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py
pose 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error
motion_segment)segment_rigid_motions · estimate_flow
*Provenance: motion_seg3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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