fit_rigid — 3D motion_segment op

• データ種: points × points → pose

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to) (実装を直接呼ぶなら import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to)、台帳から引くなら ops3d.get("fit_rigid"))

使い方

対応点から閉形式 Kabsch で剛体変換 (R, t) を推定する(pts_from[i] -> pts_to[i])。

行 i どうしが対応する (N, 3) 2 点集合から、`|| (R·p + t) - q ||` を最小化する

proper rotation(det = +1, 反射なし)と並進を返す。:func:registration.kabsch の

薄いラッパで、入力検証を付す(N >= 3 で回転が一意)。

Args:

pts_from: (N, 3) 変換元(対応順)。

pts_to: (N, 3) 変換先(対応順)。

Returns:

(R, t): (3, 3) 回転行列, (3,) 並進ベクトル。

Raises:

ValueError: 形状不一致 / (N, 3) でない / N < 3 / 非有限。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型が繋がる次の op(pose を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(motion_segment)

segment_rigid_motions · estimate_flow

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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