fit_rigid — 3D `motion_segment` op

• Datenarten: points × points → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to) (die Implementierung direkt: import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to); aus dem Register: ops3d.get("fit_rigid"))

Verwendung

Schätzt die Starrkörpertransformation (R, t) aus Korrespondenzen mit dem geschlossenen Kabsch-Verfahren (pts_from[i] -> pts_to[i]).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

行 i どうしが対応する (N, 3) 2 点集合から、`|| (R·p + t) - q ||` を最小化する

proper rotation(det = +1, 反射なし)と並進を返す。:func:registration.kabsch の

薄いラッパで、入力検証を付す(N >= 3 で回転が一意)。

Args:

pts_from: (N, 3) 変換元(対応順)。

pts_to: (N, 3) 変換先(対応順)。

Returns:

(R, t): (3, 3) 回転行列, (3,) 並進ベクトル。

Raises:

ValueError: 形状不一致 / (N, 3) でない / N < 3 / 非有限。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`motion_segment`)

segment_rigid_motions · estimate_flow

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

fit_rigid — 3D motion_segment op