estimate_flow — 3D motion_segment op

• データ種: points × points → flow_scattered

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.estimate_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import motion_seg3d; motion_seg3d.estimate_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("estimate_flow"))

使い方

pts0 の各点から pts1 の最近傍への 3-D 変位ベクトル場 (N, 3) を返す(最近傍フロー)。

`pts0 の各点 p について pts1 中の最近傍 q を cKDTree で求め、変位 q - p`

を返す。要素数は N != M でよい。変位が局所点間隔より十分小さい小運動でのみ「点 i の

真の対応先」を当てる(honest な最近傍の限界)。segment_rigid_motions が inlier 判定に

使う 観測フロー を与える。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 の点群。

pts1: (M, 3) 時刻 1 の点群。

Returns:

(N, 3) 変位ベクトル場(pts0 と同じ行順)。空 pts0 は (0, 3) を返す。

Raises:

ValueError: 形状不正、または pts0 が非空なのに pts1 が空(最近傍が存在しない)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型が繋がる次の op(flow_scattered を入力に取れる)

fuse_to_voxel

同カテゴリ(motion_segment)

segment_rigid_motions · fit_rigid

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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