esdf — 3D occupancy op

• 数据种类:voxel → sdf

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0)(要直接调用实现,import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0);从台账取用则 ops3d.get("esdf"))

用法

占据栅格 → 欧氏符号距离场(ESDF)(外=+ 到最近占据,内=− 到最近自由)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

`scipy.ndimage.distance_transform_edt` を自由側(外)と占有側(内)に別々にかけ、

`d_out - d_in で符号を付ける。voxel_size` はボクセル辺長(等方スカラ or 異方

長さ3。EDT の `sampling` に渡す)で、返る距離は world 単位。全自由なら +inf、全占有

なら -inf(honest: 最近対辺が存在しない)。ゼロ交差は占有/自由ボクセル中心の中間に

落ちるため、境界セル中心の |ESDF| は約 1 ボクセル(下流テストの許容根拠)。

Raises ValueError for voxel_size<=0.

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 sdf 作为输入)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

同类别(occupancy)

occupancy_grid · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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