esdf — 3D occupancy op

• 資料種類:voxel → sdf

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0)(要直接呼叫實作,import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0);從台帳取用則 ops3d.get("esdf"))

用法

佔據柵格 → 歐氏符號距離場(ESDF)(外=+ 到最近佔據,內=− 到最近自由)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

`scipy.ndimage.distance_transform_edt` を自由側(外)と占有側(内)に別々にかけ、

`d_out - d_in で符号を付ける。voxel_size` はボクセル辺長(等方スカラ or 異方

長さ3。EDT の `sampling` に渡す)で、返る距離は world 単位。全自由なら +inf、全占有

なら -inf(honest: 最近対辺が存在しない)。ゼロ交差は占有/自由ボクセル中心の中間に

落ちるため、境界セル中心の |ESDF| は約 1 ボクセル(下流テストの許容根拠)。

Raises ValueError for voxel_size<=0.

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 sdf 作為輸入)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

同類別(occupancy)

occupancy_grid · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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