occupancy op• 데이터 종류: voxel → sdf
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0)(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("esdf"))
점유 격자 → 유클리드 부호 거리장(ESDF)(밖=+ 최근접 점유까지, 안=− 최근접 자유까지).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
`scipy.ndimage.distance_transform_edt` を自由側(外)と占有側(内)に別々にかけ、
`d_out - d_in で符号を付ける。voxel_size` はボクセル辺長(等方スカラ or 異方
長さ3。EDT の `sampling` に渡す)で、返る距離は world 単位。全自由なら +inf、全占有
なら -inf(honest: 最近対辺が存在しない)。ゼロ交差は占有/自由ボクセル中心の中間に
落ちるため、境界セル中心の |ESDF| は約 1 ボクセル(下流テストの許容根拠)。
Raises ValueError for voxel_size<=0.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py
sdf 를 입력으로 받는 것)sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract
occupancy)occupancy_grid · inflate · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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