esdf — 3D `occupancy` op

• Datenarten: voxel → sdf

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0) (die Implementierung direkt: import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0); aus dem Register: ops3d.get("esdf"))

Verwendung

Belegungsgitter → euklidisches vorzeichenbehaftetes Distanzfeld (ESDF): außen = + zum nächsten belegten, innen = − zum nächsten freien.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

`scipy.ndimage.distance_transform_edt` を自由側(外)と占有側(内)に別々にかけ、

`d_out - d_in で符号を付ける。voxel_size` はボクセル辺長(等方スカラ or 異方

長さ3。EDT の `sampling` に渡す)で、返る距離は world 単位。全自由なら +inf、全占有

なら -inf(honest: 最近対辺が存在しない)。ゼロ交差は占有/自由ボクセル中心の中間に

落ちるため、境界セル中心の |ESDF| は約 1 ボクセル(下流テストの許容根拠)。

Raises ValueError for voxel_size<=0.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `sdf` als Eingabe)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

Gleiche Kategorie (`occupancy`)

occupancy_grid · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

esdf — 3D occupancy op