augment op• 数据种类:points → points
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import pcl_augment; pcl_augment.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("elastic_deform"))
用平滑随机位移场做弹性形变(相关长度 `sigma,RMS 幅度 alpha`)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
各点に独立ガウス乱数ベクトルを置き、空間ガウス重み `exp(-d²/2σ²)` で平滑化した
変位場を生成する(近接点は coherent に動く)。場は RMS を 1 に正規化してから
`alpha 倍するので、変位の RMS ノルムはちょうど alpha になる(σ→∞` で場は
定数=剛体並進, `σ→0` で各点独立)。非剛体な物体変形/柔軟物の学習に。
注意(honest): 近傍探索は `cKDTree.query_pairs(r=3σ)。σ` が雲の直径に近いほど
ペア数は O(N²) に近づくため、大規模雲では `σ` を局所スケールに保つこと。
`sigma < 0 は ValueError。sigma == 0` または 1 点だけの雲では平滑化せず各点
独立の変位になる。`alpha` は検証しない(0 なら無変位、負なら場が反転するだけ)。
`seed で決定論的。返り値は float64 (N,3)` で点数・順序は保たれる(変形前後の
対応が添字で分かるので、非剛体位置合わせの誤差を直接測れる)。空入力は空を返す。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py
points 作为输入)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d
augment)jitter · random_rotation · random_scale · random_dropout · cutout
*Provenance: pcl_augment.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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