dlt_pose — 3D `pose_estimation` op

• Data kinds: points × keypoints → pose

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.dlt_pose(points_3d, points_2d, K) (to call the implementation directly, import pnp3d; pnp3d.dlt_pose(points_3d, points_2d, K); from the registry, ops3d.get("dlt_pose"))

Usage

Recover the camera pose from 3-D–2-D correspondences by DLT (K known). → (R (3,3), t (3,)). At least six points are needed.

> The detailed description below is the original text — the summary and the headings are translated.

:func:pnp_pose の (R, t) 部分(正規化 DLT + 平面 PnP 分岐 + LM 精密化)。再投影

RMS も要るなら :func:pnp_pose を使う。共平面入力(チェッカーボード等)は平面 PnP へ

自動で振り分ける(旧実装は fail-closed で拒否していたが、正しく解けるので解く)。

手順(モジュール関数 `pnp3d.pnp_pose を refine=True` で呼ぶ):

• 画素を `K⁻¹` で正規化画像座標へ、3D 点は Hartley 正規化(重心を原点、平均距離 √3)して DLT(12 未知数の SVD)を解く。

• 共平面度(共分散の最小/最大固有値比の平方根)が 0.05 未満なら平面 PnP(ホモグラフィ分解)も候補に加え、厳密に平面(3 番目の広がりが 0)なら DLT を省く。

• 各候補を再投影誤差の Levenberg-Marquardt(最大 30 反復)で精密化し、前方点(深度 > 0)の割合が最大、同点なら再投影 RMS が最小の候補を採る。

返り値: `R (3,3) 回転(det=+1)、t (3,)(世界座標と同じ単位)。規約 Xc = R X + t、x ≅ K Xc`。

Raises `ValueError: points_2d が (N,2) でない(画像を渡した場合は名指しで拒否)/ points_3d` が (N,3) でない / 非有限 / 6 点未満 / 点数不一致 / 全点が一直線か一点。

注意: 外れ値には無防備(全点を等しく使う)。誤対応があるなら `pnp_ransac。決定論的(乱数なし)。評価は reprojection_error、GT との比較は pose_error`。

References (sample data, literature)

• Sample-data catalog (download URLs / licences) — 2-D uses skimage.data (BSD/public domain) plus synthetic images; 3-D lists download URLs for real data sources (Stanford, PDS, …).

• Operator provenance and references — the sources of the research/methods this op family came from.

Runnable examples (verified samples that actually call this op)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

Ops the type connects to (they accept `pose` as input)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Same category (`pose_estimation`)

pnp_ransac · reprojection_error

*Provenance: pnp3d.py — 3D operator registry. This per-op note is generated by tools/opdocs.py md (do not hand-edit).*

dlt_pose — 3D pose_estimation op