dlt_pose — 3D `pose_estimation` op

• Datenarten: points × keypoints → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.dlt_pose(points_3d, points_2d, K) (die Implementierung direkt: import pnp3d; pnp3d.dlt_pose(points_3d, points_2d, K); aus dem Register: ops3d.get("dlt_pose"))

Verwendung

Rekonstruiert die Kamerapose per DLT aus 3-D-2-D-Korrespondenzen (K bekannt). → (R (3,3), t (3,)). Mindestens sechs Punkte nötig.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

:func:pnp_pose の (R, t) 部分(正規化 DLT + 平面 PnP 分岐 + LM 精密化)。再投影

RMS も要るなら :func:pnp_pose を使う。共平面入力(チェッカーボード等)は平面 PnP へ

自動で振り分ける(旧実装は fail-closed で拒否していたが、正しく解けるので解く)。

手順(モジュール関数 `pnp3d.pnp_pose を refine=True` で呼ぶ):

• 画素を `K⁻¹` で正規化画像座標へ、3D 点は Hartley 正規化(重心を原点、平均距離 √3)して DLT(12 未知数の SVD)を解く。

• 共平面度(共分散の最小/最大固有値比の平方根)が 0.05 未満なら平面 PnP(ホモグラフィ分解)も候補に加え、厳密に平面(3 番目の広がりが 0)なら DLT を省く。

• 各候補を再投影誤差の Levenberg-Marquardt(最大 30 反復)で精密化し、前方点(深度 > 0)の割合が最大、同点なら再投影 RMS が最小の候補を採る。

返り値: `R (3,3) 回転(det=+1)、t (3,)(世界座標と同じ単位)。規約 Xc = R X + t、x ≅ K Xc`。

Raises `ValueError: points_2d が (N,2) でない(画像を渡した場合は名指しで拒否)/ points_3d` が (N,3) でない / 非有限 / 6 点未満 / 点数不一致 / 全点が一直線か一点。

注意: 外れ値には無防備(全点を等しく使う)。誤対応があるなら `pnp_ransac。決定論的(乱数なし)。評価は reprojection_error、GT との比較は pose_error`。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`pose_estimation`)

pnp_ransac · reprojection_error

*Provenance: pnp3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

dlt_pose — 3D pose_estimation op