distance_segment_segment — 3D geometry op

• 데이터 종류: primitive → measurement

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("distance_segment_segment"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.distance_segment_segment(...) 는 **선언된 out 형 measurement 의 값만** 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...) 를 쓰거나 match3d.distance_segment_segment 를 직접 호출하세요.

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

有限線分どうしの最短距離と、その最近接点の対。→ `(distance, cp, cq)`。

`distance_line_line` は無限直線の距離なので、離れた 2 線分に 0 を返すことが

ある(実測: (0,0,0)-(1,0,0) と (5,0,0)-(6,0,0) に対し 0.0、真値は 4.0)。手足・

ロボットのリンク・配管・工具はどれも有限なので、安全距離や干渉判定に

無限直線版を使うと危険を過小評価する(poc_safety_clearance の実測では

同じ 2 本に対し 87.6 % の過小評価)。

Args:

p0, p1: 線分 1 の端点 `(3,)。p0 == p1` なら点として扱う。

q0, q1: 線分 2 の端点 `(3,)`。

Returns:

`(distance, cp, cq)`: 最短距離 float と、線分 1 側・線分 2 側の最近接点

`(3,)。distance == 0` は 2 線分が交差(または接触)しているとき。

★台帳経由(`fullseye.ledger.distance_segment_segment`)は宣言 out 型の

`distance` だけを返す。最近接点も要るときは

`fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...)`。

Raises:

ValueError: 端点が `(3,)` に直せない、または非有限のとき。

平行・退化(点に潰れた線分)も分岐で正しく扱う(Ericson, *Real-Time Collision

Detection*, §5.1.9 の clamped closest-point 法)。カプセル(芯線 + 半径)

どうしの距離は `distance - r1 - r2`、干渉は それが負になること。

Reference (public): C. Ericson, *Real-Time Collision Detection*, Morgan Kaufmann

2005, §5.1.9 "Closest Points of Two Line Segments".

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• geometry_metrology — py -3.11 examples_3d/geometry_metrology.py

타입이 이어지는 다음 연산자(measurement 를 입력으로 받는 것)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

같은 카테고리(geometry)

line_from_2points · plane_from_3points · angle_3points · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line

*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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