geometry op• データ種: primitive → measurement
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1) (実装を直接呼ぶなら import match3d; match3d.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1)、台帳から引くなら ops3d.get("distance_segment_segment"))
• 台帳経由の戻り値: fullseye.ledger.distance_segment_segment(...) は**宣言 out 型 measurement の値だけ**を返す(本体は補助情報も返す)。捨てられた側が要るときは fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...)、または match3d.distance_segment_segment を直接呼ぶ。
有限線分どうしの最短距離と、その最近接点の対。→ `(distance, cp, cq)`。
`distance_line_line` は無限直線の距離なので、離れた 2 線分に 0 を返すことが
ある(実測: (0,0,0)-(1,0,0) と (5,0,0)-(6,0,0) に対し 0.0、真値は 4.0)。手足・
ロボットのリンク・配管・工具はどれも有限なので、安全距離や干渉判定に
無限直線版を使うと危険を過小評価する(poc_safety_clearance の実測では
同じ 2 本に対し 87.6 % の過小評価)。
Args:
p0, p1: 線分 1 の端点 `(3,)。p0 == p1` なら点として扱う。
q0, q1: 線分 2 の端点 `(3,)`。
Returns:
`(distance, cp, cq)`: 最短距離 float と、線分 1 側・線分 2 側の最近接点
`(3,)。distance == 0` は 2 線分が交差(または接触)しているとき。
★台帳経由(`fullseye.ledger.distance_segment_segment`)は宣言 out 型の
`distance` だけを返す。最近接点も要るときは
`fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...)`。
Raises:
ValueError: 端点が `(3,)` に直せない、または非有限のとき。
平行・退化(点に潰れた線分)も分岐で正しく扱う(Ericson, *Real-Time Collision
Detection*, §5.1.9 の clamped closest-point 法)。カプセル(芯線 + 半径)
どうしの距離は `distance - r1 - r2`、干渉は それが負になること。
Reference (public): C. Ericson, *Real-Time Collision Detection*, Morgan Kaufmann
2005, §5.1.9 "Closest Points of Two Line Segments".
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• geometry_metrology — py -3.11 examples_3d/geometry_metrology.py
measurement を入力に取れる)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
geometry)line_from_2points · plane_from_3points · angle_3points · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line
*Provenance: match3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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