distance_segment_segment — 3D `geometry` op

• Datenarten: primitive → measurement

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1) (die Implementierung direkt: import match3d; match3d.distance_segment_segment(p0, p1, q0, q1); aus dem Register: ops3d.get("distance_segment_segment"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.distance_segment_segment(...) liefert **nur den Wert des deklarierten Out-Typs measurement** (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...) oder rufe match3d.distance_segment_segment direkt auf.

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

有限線分どうしの最短距離と、その最近接点の対。→ `(distance, cp, cq)`。

`distance_line_line` は無限直線の距離なので、離れた 2 線分に 0 を返すことが

ある(実測: (0,0,0)-(1,0,0) と (5,0,0)-(6,0,0) に対し 0.0、真値は 4.0)。手足・

ロボットのリンク・配管・工具はどれも有限なので、安全距離や干渉判定に

無限直線版を使うと危険を過小評価する(poc_safety_clearance の実測では

同じ 2 本に対し 87.6 % の過小評価)。

Args:

p0, p1: 線分 1 の端点 `(3,)。p0 == p1` なら点として扱う。

q0, q1: 線分 2 の端点 `(3,)`。

Returns:

`(distance, cp, cq)`: 最短距離 float と、線分 1 側・線分 2 側の最近接点

`(3,)。distance == 0` は 2 線分が交差(または接触)しているとき。

★台帳経由(`fullseye.ledger.distance_segment_segment`)は宣言 out 型の

`distance` だけを返す。最近接点も要るときは

`fullseye.ledger.distance_segment_segment.raw(...)`。

Raises:

ValueError: 端点が `(3,)` に直せない、または非有限のとき。

平行・退化(点に潰れた線分)も分岐で正しく扱う(Ericson, *Real-Time Collision

Detection*, §5.1.9 の clamped closest-point 法)。カプセル(芯線 + 半径)

どうしの距離は `distance - r1 - r2`、干渉はそれが負になること。

Reference (public): C. Ericson, *Real-Time Collision Detection*, Morgan Kaufmann

2005, §5.1.9 "Closest Points of Two Line Segments".

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• geometry_metrology — py -3.11 examples_3d/geometry_metrology.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `measurement` als Eingabe)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

Gleiche Kategorie (`geometry`)

line_from_2points · plane_from_3points · angle_3points · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line

*Provenance: match3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

distance_segment_segment — 3D geometry op