transform op• 数据种类:depth → points
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1)(要直接调用实现,import match3d; match3d.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1);从台账取用则 ops3d.get("depth_to_points"))
深度图(2.5D)→ 点云(针孔反投影)。把 depth 行接到所有方法。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
画素 (行 v, 列 u) の深度 z から `X = (u − cx)·z/fx、Y = (v − cy)·z/fy、Z = z` を作る。
返り値は `(N,3)` float64、列は (X, Y, Z) のカメラ座標(深度と同じ単位)。z が 0 以下の
画素は捨てるので N は画素数以下(無効深度は 0 で表す規約)。
• `fx, fy, cx, cy: 画素単位の焦点距離と主点。project_points` の K と同じ規約。
• `stride: 行・列とも stride 画素おきに間引く。u, v は間引き後の index に stride`
を掛けた 元画像の画素座標で計算するので、間引いても幾何は変わらない。
• 入力検証は無い(2-D でなければ添字で失敗)。NaN 深度は `z > 0` が偽で捨てられる。
• 点は行優先の順に並ぶが、行・列の情報は残らない。格子構造を保ちたいなら
`depth_to_organized_points`。
後段: `points_to_voxel / estimate_point_normals / icp_point2plane`。
逆写像は `project_points、TSDF 化は tsdf_from_depth`。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• structured_light_scan — py -3.11 examples_3d/structured_light_scan.py
• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py
points 作为输入)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d
transform)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth · signed_distance_field
*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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