depth_to_points — 3D `transform` op

• Datenarten: depth → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1) (die Implementierung direkt: import match3d; match3d.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1); aus dem Register: ops3d.get("depth_to_points"))

Verwendung

Tiefenkarte (2,5-D) → Punktwolke (Lochkamera-Rückprojektion). Sie verbindet die Tiefenzeile mit allen Verfahren.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

画素 (行 v, 列 u) の深度 z から `X = (u − cx)·z/fx、Y = (v − cy)·z/fy、Z = z` を作る。

返り値は `(N,3)` float64、列は (X, Y, Z) のカメラ座標(深度と同じ単位)。z が 0 以下の

画素は捨てるので N は画素数以下(無効深度は 0 で表す規約)。

• `fx, fy, cx, cy: 画素単位の焦点距離と主点。project_points` の K と同じ規約。

• `stride: 行・列とも stride 画素おきに間引く。u, v は間引き後の index に stride`

を掛けた 元画像の画素座標で計算するので、間引いても幾何は変わらない。

• 入力検証は無い(2-D でなければ添字で失敗)。NaN 深度は `z > 0` が偽で捨てられる。

• 点は行優先の順に並ぶが、行・列の情報は残らない。格子構造を保ちたいなら

`depth_to_organized_points`。

後段: `points_to_voxel / estimate_point_normals / icp_point2plane`。

逆写像は `project_points、TSDF 化は tsdf_from_depth`。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• structured_light_scan — py -3.11 examples_3d/structured_light_scan.py

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

Gleiche Kategorie (`transform`)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth · signed_distance_field

*Provenance: match3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

depth_to_points — 3D transform op