depth_to_organized_points — 3D `range_image` op

• 数据种类:depth → pointmap

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None)(要直接调用实现,import range_image; range_image.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None);从台账取用则 ops3d.get("depth_to_organized_points"))

用法

organized 深度图 → 网格对齐的 3D 点 (H,W,3)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

fx,fy 指定で透視逆投影 P=((u-cx)/fx*d, (v-cy)/fy*d, d)。未指定は正射(P=(x,y,depth), 格子間隔1)。

`u は列番号 (0..W-1)、v は行番号 (0..H-1)。fx・fy` は画素単位の焦点距離、

`cx・cy は主点で、省略時は画像中心 ((W-1)/2, (H-1)/2)。fx と fy` の

どちらか一方でも None なら正射モードになり、`cx・cy` は無視される。正射モードでは

x, y が画素座標そのままなので、深度の単位(mm 等)と x, y の単位(画素)が混在する点に

注意。透視モードでは 3 成分とも深度と同じ単位になる。深度 0 や NaN はそのまま伝播する

(0 の画素は x=y=0 の原点に集まる)ため、無効画素の除外は呼び出し側で行う。返り値は

float64 の `(H,W,3)`、第 3 軸は (x, y, z) で x は右、y は下、z は奥行き(画像座標系)。

入力検証は無く、2-D 以外は `d.shape の展開で失敗する。normals_from_depth` は

この関数の出力を内部で使う。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• range_image — py -3.11 examples_3d/range_image.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `pointmap` 作为输入)

fuse_to_voxel · bump_normals_fbm

同类别(`range_image`)

normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

*Provenance: range_image.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

depth_to_organized_points — 3D range_image op

用法