depth_to_organized_points — 3D `range_image` op

• 資料種類:depth → pointmap

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None)(要直接呼叫實作,import range_image; range_image.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None);從台帳取用則 ops3d.get("depth_to_organized_points"))

用法

organized 深度圖 → 網格對齊的 3D 點 (H,W,3)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

fx,fy 指定で透視逆投影 P=((u-cx)/fx*d, (v-cy)/fy*d, d)。未指定は正射(P=(x,y,depth), 格子間隔1)。

`u は列番号 (0..W-1)、v は行番号 (0..H-1)。fx・fy` は画素単位の焦点距離、

`cx・cy は主点で、省略時は画像中心 ((W-1)/2, (H-1)/2)。fx と fy` の

どちらか一方でも None なら正射モードになり、`cx・cy` は無視される。正射モードでは

x, y が画素座標そのままなので、深度の単位(mm 等)と x, y の単位(画素)が混在する点に

注意。透視モードでは 3 成分とも深度と同じ単位になる。深度 0 や NaN はそのまま伝播する

(0 の画素は x=y=0 の原点に集まる)ため、無効画素の除外は呼び出し側で行う。返り値は

float64 の `(H,W,3)`、第 3 軸は (x, y, z) で x は右、y は下、z は奥行き(画像座標系)。

入力検証は無く、2-D 以外は `d.shape の展開で失敗する。normals_from_depth` は

この関数の出力を内部で使う。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• range_image — py -3.11 examples_3d/range_image.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `pointmap` 作為輸入)

fuse_to_voxel · bump_normals_fbm

同類別(`range_image`)

normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

*Provenance: range_image.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

depth_to_organized_points — 3D range_image op

用法