depth_to_organized_points — 3D `range_image` op

• 데이터 종류: depth → pointmap

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None)(구현을 직접 호출하려면 import range_image; range_image.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("depth_to_organized_points"))

사용법

organized 깊이 이미지 → 격자 정렬 3D 점 (H,W,3).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

fx,fy 指定で透視逆投影 P=((u-cx)/fx*d, (v-cy)/fy*d, d)。未指定は正射(P=(x,y,depth), 格子間隔1)。

`u は列番号 (0..W-1)、v は行番号 (0..H-1)。fx・fy` は画素単位の焦点距離、

`cx・cy は主点で、省略時は画像中心 ((W-1)/2, (H-1)/2)。fx と fy` の

どちらか一方でも None なら正射モードになり、`cx・cy` は無視される。正射モードでは

x, y が画素座標そのままなので、深度の単位(mm 等)と x, y の単位(画素)が混在する点に

注意。透視モードでは 3 成分とも深度と同じ単位になる。深度 0 や NaN はそのまま伝播する

(0 の画素は x=y=0 の原点に集まる)ため、無効画素の除外は呼び出し側で行う。返り値は

float64 の `(H,W,3)`、第 3 軸は (x, y, z) で x は右、y は下、z は奥行き(画像座標系)。

入力検証は無く、2-D 以外は `d.shape の展開で失敗する。normals_from_depth` は

この関数の出力を内部で使う。

배경 지식 가이드(이 연산자 앞에 있는 물리·규약)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• range_image — py -3.11 examples_3d/range_image.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`pointmap` 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · bump_normals_fbm

같은 카테고리(`range_image`)

normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

*Provenance: range_image.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

depth_to_organized_points — 3D range_image op

사용법