range_image op• Data kinds: depth → pointmap
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None) (to call the implementation directly, import range_image; range_image.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None); from the registry, ops3d.get("depth_to_organized_points"))
An organized depth image → grid-aligned 3-D points (H,W,3).
> The detailed description below is the original text — the summary and the headings are translated.
fx,fy 指定で透視逆投影 P=((u-cx)/fx*d, (v-cy)/fy*d, d)。未指定は正射(P=(x,y,depth), 格子間隔1)。
`u は列番号 (0..W-1)、v は行番号 (0..H-1)。fx・fy` は画素単位の焦点距離、
`cx・cy は主点で、省略時は画像中心 ((W-1)/2, (H-1)/2)。fx と fy` の
どちらか一方でも None なら正射モードになり、`cx・cy` は無視される。正射モードでは
x, y が画素座標そのままなので、深度の単位(mm 等)と x, y の単位(画素)が混在する点に
注意。透視モードでは 3 成分とも深度と同じ単位になる。深度 0 や NaN はそのまま伝播する
(0 の画素は x=y=0 の原点に集まる)ため、無効画素の除外は呼び出し側で行う。返り値は
float64 の `(H,W,3)`、第 3 軸は (x, y, z) で x は右、y は下、z は奥行き(画像座標系)。
入力検証は無く、2-D 以外は `d.shape の展開で失敗する。normals_from_depth` は
この関数の出力を内部で使う。
• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)
• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方
• Sample-data catalog (download URLs / licences) — 2-D uses skimage.data (BSD/public domain) plus synthetic images; 3-D lists download URLs for real data sources (Stanford, PDS, …).
• Operator provenance and references — the sources of the research/methods this op family came from.
• range_image — py -3.11 examples_3d/range_image.py
pointmap as input)fuse_to_voxel · bump_normals_fbm
range_image)normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image
*Provenance: range_image.py — 3D operator registry. This per-op note is generated by tools/opdocs.py md (do not hand-edit).*
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