depth_to_organized_points — 3D `range_image` op

• Datenarten: depth → pointmap

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None) (die Implementierung direkt: import range_image; range_image.depth_to_organized_points(depth, fx=None, fy=None, cx=None, cy=None); aus dem Register: ops3d.get("depth_to_organized_points"))

Verwendung

Ein organisiertes Tiefenbild → gitterausgerichtete 3-D-Punkte (H,W,3).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

fx,fy 指定で透視逆投影 P=((u-cx)/fx*d, (v-cy)/fy*d, d)。未指定は正射(P=(x,y,depth), 格子間隔1)。

`u は列番号 (0..W-1)、v は行番号 (0..H-1)。fx・fy` は画素単位の焦点距離、

`cx・cy は主点で、省略時は画像中心 ((W-1)/2, (H-1)/2)。fx と fy` の

どちらか一方でも None なら正射モードになり、`cx・cy` は無視される。正射モードでは

x, y が画素座標そのままなので、深度の単位(mm 等)と x, y の単位(画素)が混在する点に

注意。透視モードでは 3 成分とも深度と同じ単位になる。深度 0 や NaN はそのまま伝播する

(0 の画素は x=y=0 の原点に集まる)ため、無効画素の除外は呼び出し側で行う。返り値は

float64 の `(H,W,3)`、第 3 軸は (x, y, z) で x は右、y は下、z は奥行き(画像座標系)。

入力検証は無く、2-D 以外は `d.shape の展開で失敗する。normals_from_depth` は

この関数の出力を内部で使う。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• range_image — py -3.11 examples_3d/range_image.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pointmap` als Eingabe)

fuse_to_voxel · bump_normals_fbm

Gleiche Kategorie (`range_image`)

normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

*Provenance: range_image.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

depth_to_organized_points — 3D range_image op