carve_look_at — 3D `space_carving` op

• データ種: vector → pose

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.carve_look_at(eye, target=(0.0, 0.0, 0.0), up=(0.0, 0.0, 1.0)) (実装を直接呼ぶなら import visualhull; visualhull.carve_look_at(eye, target=(0.0, 0.0, 0.0), up=(0.0, 0.0, 1.0))、台帳から引くなら ops3d.get("carve_look_at"))

使い方

`carve / synthesize_silhouette に渡せるカメラ姿勢 (R, t)` を作る。

:func:look_at と同じ実装の、公開層から引ける名前。2026-09-08 に追加した ——

それまで空間彫刻の正しい姿勢ヘルパは `fs. / fs.op. / fs.ledger.` の

どこからも引けず、`fs.op_find("look") も 0 件だった。一方で fs.look_at` は

別物(`render3d の gluLookAt 版、4x4・**−Z 前方**)なので、その M[:3,:3]`

と `M[:3,3]` を渡すと全点がカメラ後方に落ち、例外を出さずに空のシルエットが

返る。同じ名前で規約が逆という、いちばん静かに間違える組み合わせだった。

こちらは OpenCV 規約(`X_cam = R X + t`、+Z 前方・+X 右・+Y 下)。

Parameters

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eye : (3,) array_like カメラ中心(ワールド座標)。

target : (3,) array_like 注視点(既定は原点)。

up : (3,) array_like 上方向(視線とほぼ平行なら自動で代替軸へ切り替える)。

Returns

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(R (3,3), t (3,)) `synthesize_silhouette(pts, K, R, t, size)` にそのまま渡せる。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• space_carving — py -3.11 examples_3d/space_carving.py

型が繋がる次の op(`pose` を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(`space_carving`)

carve · visual_hull · synthesize_silhouette

*Provenance: visualhull.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

carve_look_at — 3D space_carving op

使い方