bundle_adjust op• 資料種類:pose × points → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200)(要直接呼叫實作,import bundle3d; bundle3d.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200);從台帳取用則 ops3d.get("bundle_adjust"))
以重投影誤差最小同時最佳化相機姿態與 3D 點。→ dict{cameras, points, rmse, cost}。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
cameras (nc,6)=[rvec(3)|t(3)] の初期値、points (m,3) の初期値、観測 obs_cam/obs_pt/obs_uv。
fix_first=True で先頭カメラを [I|0] 相当(初期値のまま)に固定し gauge を除く。
scale gauge: 再投影誤差は「カメラ 0 の中心を基準にシーン全体を相似拡大」しても
厳密に変わらないので、それだけでは解の scale が定まらず LM が任意の倍率へ滑る
(実測 ×0.7〜×213、rmse≈0 のまま)。本関数は **構造のカメラ 0 中心からの RMS 距離
(`scale_anchor)を初期値に保つ残差** w·(rms/rms0 − 1)` を 1 本足して固定する。
再投影コストは scale 方向に勾配ゼロなので、この残差は最適解で厳密に 0 になり、
返る scale は初期構造のそれと一致する(基線長 `‖t₁‖` で固定するより、点数で
平均される分だけ初期摂動の影響が小さい)。初期構造が退化(全点がカメラ 0 中心に
一致)していれば拘束は掛けない。返り dict の `scale_anchor` に採用した RMS 距離を載せる。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py
table 作為輸入)fuse_to_voxel · mesh_select_lod
bundle_adjust)mean_reprojection_error · project
*Provenance: bundle3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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