bundle_adjust op• 데이터 종류: pose × points → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200)(구현을 직접 호출하려면 import bundle3d; bundle3d.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("bundle_adjust"))
재투영 오차 최소로 카메라 자세와 3D 점을 동시에 최적화. → dict{cameras, points, rmse, cost}.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
cameras (nc,6)=[rvec(3)|t(3)] の初期値、points (m,3) の初期値、観測 obs_cam/obs_pt/obs_uv。
fix_first=True で先頭カメラを [I|0] 相当(初期値のまま)に固定し gauge を除く。
scale gauge: 再投影誤差は「カメラ 0 の中心を基準にシーン全体を相似拡大」しても
厳密に変わらないので、それだけでは解の scale が定まらず LM が任意の倍率へ滑る
(実測 ×0.7〜×213、rmse≈0 のまま)。本関数は **構造のカメラ 0 中心からの RMS 距離
(`scale_anchor)を初期値に保つ残差** w·(rms/rms0 − 1)` を 1 本足して固定する。
再投影コストは scale 方向に勾配ゼロなので、この残差は最適解で厳密に 0 になり、
返る scale は初期構造のそれと一致する(基線長 `‖t₁‖` で固定するより、点数で
平均される分だけ初期摂動の影響が小さい)。初期構造が退化(全点がカメラ 0 中心に
一致)していれば拘束は掛けない。返り dict の `scale_anchor` に採用した RMS 距離を載せる。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py
table 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · mesh_select_lod
bundle_adjust)mean_reprojection_error · project
*Provenance: bundle3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.