bundle_adjust op• Data kinds: pose × points → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200) (to call the implementation directly, import bundle3d; bundle3d.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200); from the registry, ops3d.get("bundle_adjust"))
Optimise camera poses and 3-D points jointly by minimising the reprojection error. → dict{cameras, points, rmse, cost}.
> The detailed description below is the original text — the summary and the headings are translated.
cameras (nc,6)=[rvec(3)|t(3)] の初期値、points (m,3) の初期値、観測 obs_cam/obs_pt/obs_uv。
fix_first=True で先頭カメラを [I|0] 相当(初期値のまま)に固定し gauge を除く。
scale gauge: 再投影誤差は「カメラ 0 の中心を基準にシーン全体を相似拡大」しても
厳密に変わらないので、それだけでは解の scale が定まらず LM が任意の倍率へ滑る
(実測 ×0.7〜×213、rmse≈0 のまま)。本関数は **構造のカメラ 0 中心からの RMS 距離
(`scale_anchor)を初期値に保つ残差** w·(rms/rms0 − 1)` を 1 本足して固定する。
再投影コストは scale 方向に勾配ゼロなので、この残差は最適解で厳密に 0 になり、
返る scale は初期構造のそれと一致する(基線長 `‖t₁‖` で固定するより、点数で
平均される分だけ初期摂動の影響が小さい)。初期構造が退化(全点がカメラ 0 中心に
一致)していれば拘束は掛けない。返り dict の `scale_anchor` に採用した RMS 距離を載せる。
• Sample-data catalog (download URLs / licences) — 2-D uses skimage.data (BSD/public domain) plus synthetic images; 3-D lists download URLs for real data sources (Stanford, PDS, …).
• Operator provenance and references — the sources of the research/methods this op family came from.
• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py
table as input)fuse_to_voxel · mesh_select_lod
bundle_adjust)mean_reprojection_error · project
*Provenance: bundle3d.py — 3D operator registry. This per-op note is generated by tools/opdocs.py md (do not hand-edit).*
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