bundle_adjust — 3D `bundle_adjust` op

• Datenarten: pose × points → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200) (die Implementierung direkt: import bundle3d; bundle3d.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200); aus dem Register: ops3d.get("bundle_adjust"))

Verwendung

Optimiert Kameraposen und 3-D-Punkte gemeinsam durch Minimierung des Reprojektionsfehlers. → dict{cameras, points, rmse, cost}.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

cameras (nc,6)=[rvec(3)|t(3)] の初期値、points (m,3) の初期値、観測 obs_cam/obs_pt/obs_uv。

fix_first=True で先頭カメラを [I|0] 相当(初期値のまま)に固定し gauge を除く。

scale gauge: 再投影誤差は「カメラ 0 の中心を基準にシーン全体を相似拡大」しても

厳密に変わらないので、それだけでは解の scale が定まらず LM が任意の倍率へ滑る

(実測 ×0.7〜×213、rmse≈0 のまま)。本関数は **構造のカメラ 0 中心からの RMS 距離

(`scale_anchor)を初期値に保つ残差** w·(rms/rms0 − 1)` を 1 本足して固定する。

再投影コストは scale 方向に勾配ゼロなので、この残差は最適解で厳密に 0 になり、

返る scale は初期構造のそれと一致する(基線長 `‖t₁‖` で固定するより、点数で

平均される分だけ初期摂動の影響が小さい)。初期構造が退化(全点がカメラ 0 中心に

一致)していれば拘束は掛けない。返り dict の `scale_anchor` に採用した RMS 距離を載せる。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

Gleiche Kategorie (`bundle_adjust`)

mean_reprojection_error · project

*Provenance: bundle3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

bundle_adjust — 3D bundle_adjust op